Yaskawa Motoman Industriella Robotar begagnade till salu (5 194)

Skick: helrenoverad (begagnad), Funktionalitet: helt fungerande, lastkapacitet: 240 kg, styrtillverkare: Kuka, kontrollermodell: KRC4, garantitid: 12 månader, PRIS PÅ FÖRFRÅGAN! Pris på förfrågan: - Priset för de erbjudna produkterna anges inte direkt utan lämnas ut vid förfrågan. Produktens skick: - Produkterna är begagnade men fullständigt renoverade; samtliga slitdelar (O-ringar, precisionslager, axeltätningar, skruvar, låsringar, Castrol-olja) har bytts ut. Mätningar och tester: - Noggranna mätningar har utförts, särskilt på axlar och spel i växellådan. Ett 8-timmars belastningstest har dessutom genomförts. (Växellådsspel axel 4 – 0,01 / axel 5 – 0,01 / axel 6 – 0,01). Leverans och förpackning: - Produkterna levereras i specialanpassad box, och försändelsen är fullt försäkrad. Utbyteshandel med centralhand: - Möjlighet finns att få centralhanden mot inbyte. Alternativt kan köp ske utan inbyte på begäran. Garanti: - Varje centralhand levereras med 12 månaders garanti, som kan utökas till 18 månader mot en extra avgift. Lagerstatus: Fpsdpforqgfksx Ag Uok - Leverantören har över 100 centralhänder i lager och erbjuder flera olika modeller. Expressrenovering: - Snabb renovering av KUKA-centralhänder erbjuds, genomförs inom 48–72 timmar efter mottagande. Reparationstjänst: - Utöver försäljning erbjuds även reparationstjänster för ABB-handledsenheter. Reparation och underhåll av industrirobotar: - Har din industrirobot problem såsom oljeläckage, stort spel i växellådan, krockskador eller betydande slitage? Vårt erfarna team erbjuder snabb och professionell reparation och underhåll! Våra tjänster i korthet: Åtgärda oljeläckage: - Vi lokaliserar och åtgärdar läckor, byter tätningar och säkerställer en pålitlig tätning. Minska växellådsspel: - Genom noggrann mätning och justering minimerar vi spelet för optimal prestanda. Reparation vid krockskador: - Efter kollision utför vi full analys, byter defekta delar och återställer full funktion. Minskning av slitage: - Alla slitna komponenter byts för att förlänga robotens livslängd. Handledsreparation för flera märken: ABB, Yaskawa, Hyundai, Fanuc, Kawasaki, Nachi och fler. Varför välja våra tjänster: - Erfaret team av robotikexperter - Snabb diagnos och reparation - Användning av reservdelar av hög kvalitet - Kundnöjdheten i fokus Vi erbjuder renovering av handledsenheter från ledande märken som ABB, Yaskawa, Hyundai, Fanuc, Kawasaki, Nachi med flera. Våra produkter säljs i regel på bytesbasis. Alla priser anges inklusive moms. Upphämtning på plats endast efter överenskommelse. Kontakta oss redan idag för personlig rådgivning och offert. Vi är specialiserade på att återställa din industrirobot till toppskick! För mer information eller offert, vänligen kontakta oss direkt på "vertrieb(at)robotic-refit.de".

Skick: helrenoverad (begagnad), Funktionalitet: helt fungerande, lastkapacitet: 210 kg, styrtillverkare: Kuka, kontrollermodell: KRC4, garantitid: 12 månader, PRIS PÅ BEGÄRAN! Pris på begäran: - Priset för de erbjudna produkterna anges inte direkt utan fås på förfrågan. Produktens skick: - Produkterna är begagnade men har genomgått en komplett översyn där alla slitdelar (O-ringar, precisionslager, axeltätningar, skruvar, låsringar, Castrol-olja) har bytts ut. Mätningar och tester: - Noggranna mätningar har utförts, särskilt på axlar och växellspel. Ett 8 timmars belastningstest har också genomförts. (Växellspel: Axel 4 – 0,01 / Axel 5 – 0,01 / Axel 6 – 0,01). Leverans och emballage: - Produkterna levereras i en specialbox och försäkrad frakt ingår. Utbytescentralhand: - Det finns möjlighet att få centralhanden mot utbyte. Alternativt kan den köpas utan utbyte vid förfrågan. Garanti: - 12 månaders garanti på varje centralhand. Mot pristillägg kan garantin förlängas till 18 månader. Lagerstatus: - Leverantören har över 100 centralhänder i lager och flera modeller tillgängliga. Expressrenovering: - Snabb renovering av KUKA-centralhänder erbjuds och utförs inom 48–72 timmar efter ankomst. Reparationsservice: - Förutom erbjudna produkter finns även reparationsservice för ABB-handledsenheter. Reparation och underhåll av industrirobotar: - Har din industrirobot problem som oljeläckage, stort växellspel, krockskador eller betydande slitage? Vår erfarna serviceavdelning för reparation och underhåll står till förfogande! Våra tjänster i korthet: Åtgärda oljeläckage: - Vi identifierar och eliminerar läckage, byter tätningar och säkerställer tillförlitlig tätning. Minimera växellspel: - Genom noggrann mätning och justering minimerar vi växellspelet för optimal prestanda. Fpedpfjrqf Tkex Ag Usk Krockskadereparation: - Efter kollision utför vi en grundlig analys, byter ut skadade komponenter och återställer full funktionalitet. Minska slitage: - Alla slitna komponenter ersätts noggrant för att förlänga robotens livslängd. Handledsreparation för flera märken: ABB, Yaskawa, Hyundai, Fanuc, Kawasaki, Nachi och fler. Varför välja oss: - Erfaret team av robotiktekniker - Snabb diagnos och reparation - Användning av högkvalitativa reservdelar - Kundnöjdhet i fokus Våra tjänster omfattar renovering av alla handledsenheter från ledande tillverkare som ABB, Yaskawa, Hyundai, Fanuc, Kawasaki, Nachi med flera. Vi säljer grundläggande endast på utbytesbasis. Priset inkluderar moms. Avhämtning på plats endast efter tidsbokning. Kontakta oss idag för personlig rådgivning och offert. Vi är specialiserade på att återställa dina industrirobotar till toppskick! För mer information eller om du är intresserad av en produkt, rekommenderar vi att du kontaktar leverantören direkt och skickar en förfrågan till "vertrieb(at)robotic-refit.de".

Skick: helrenoverad (begagnad), Funktionalitet: helt fungerande, lastkapacitet: 16 kg, styrtillverkare: Kuka, kontrollermodell: KRC2, garantitid: 12 månader, PRIS PÅ FÖRFRÅGAN! Pris på förfrågan: - Priset för de erbjudna produkterna anges inte direkt, utan måste begäras separat. Produktens skick: - Produkterna som erbjuds är begagnade, men har blivit komplett renoverade och alla slitdelar (O-ringar, precisionslager, axeltätningar, skruvar, låsringar, Castrol-olja) har bytts ut. Mätningar och tester: - Noggranna mätningar har utförts, särskilt på axlar och växelluckor. Ett 8-timmars belastningstest har även genomförts. (Växellucka axel 4 - 0,01 / axel 5 - 0,01 / axel 6 - 0,01). Leverans och förpackning: - Produkterna levereras i en specialbox och frakten är försäkrad. Utbyteslösning för centralhand: - Det finns möjlighet att få centralhanden som utbytesenhet. Alternativt kan den köpas utan utbyte vid förfrågan. Garanti: - 12 månaders garanti på varje centralhand. Mot pristillägg kan garantin förlängas till 18 månader. Lagerstatus: - Leverantören har över 100 centralhänder i lager, olika modeller tillgängliga. Expressrenovering: - Snabb renovering av KUKA centralhänder erbjuds och utförs inom 48-72 timmar efter inleverans. Reparationstjänst: - Förutom försäljning erbjuds även reparationstjänster för ABB-handled. Fodpfjrqga Hjx Ag Uspk Reparation och underhåll av industrirobotar: - Har din industrirobot problem såsom oljeläckage, stort växellucka, krockskador eller betydande slitage? Vår erfarna reparations- och underhållsservice står till tjänst! Våra tjänster i överblick: Åtgärda oljeläckage: - Vi identifierar och eliminerar läckor, byter tätningar och säkerställer tillförlitlig tätning. Reducera växellucka: - Genom exakt mätning och justering minimerar vi växellucka för att garantera optimal funktion. Krockskadereparation: - Efter kollision utför vi omfattande analys, byter ut skadade delar och återställer full funktion. Slitageminskning: - Alla slitna komponenter byts ut för att förlänga robotens livslängd. Handledsreparation för flera märken: ABB, Yaskawa, Hyundai, Fanuc, Kawasaki, Nachi och många fler. Varför välja våra tjänster: - Erfaret team av robotikexperter - Snabb diagnos och reparation - Användning av högkvalitativa reservdelar - Kundnöjdhet i fokus Våra tjänster omfattar reparation av alla handled för ledande märken som ABB, Yaskawa, Hyundai, Fanuc, Kawasaki, Nachi m.fl. Vi säljer generellt endast på utbytesbasis. Priset inkluderar lagstadgad moms. Hämtning på plats endast efter överenskommelse. Kontakta oss idag för individuell rådgivning och offert. Vi är specialiserade på att återställa era industrirobotar till toppskick! Vid ytterligare frågor eller intresse för en produkt, rekommenderas direkt kontakt med leverantören genom att skicka en förfrågan till "vertrieb(at)robotic-refit.de".

Skick: helrenoverad (begagnad), Funktionalitet: helt fungerande, lastkapacitet: 16 kg, styrtillverkare: Kuka, kontrollermodell: KRC2 / 4, garantitid: 12 månader, PRIS PÅ FÖRFRÅGAN! Pris på begäran: - Priset på erbjudna produkter anges inte direkt utan lämnas ut vid förfrågan. Produktens skick: - Produkterna är begagnade men har blivit fullständigt renoverade, där alla slitdelar (O-ringar, precisionslager, axeltätningar, skruvar, låsringar, Castrol-olja) har bytts ut. Mätningar och tester: - Noggranna mätningar har utförts, särskilt på axlar och växelspel. Ett 8-timmars belastningstest har också genomförts. (Växelspel axel 4 - 0,01 / axel 5 - 0,01 / axel 6 - 0,01). Leverans och förpackning: - Produkterna levereras i en specialbox och försändelsen är försäkrad. Utbytescentralhand: - Det finns möjlighet att få centralhanden på utbytesbasis. Alternativt kan den även köpas utan utbyte på begäran. Garanti: - 12 månaders garanti på varje centralhand. Det finns möjlighet att förlänga detta till 18 månader mot tillägg. Lagerstatus: Fjderqgb Iopfx Ag Uepk - Leverantören har över 100 centralhänder i lager, olika modeller finns tillgängliga. Expressrenovering: - Snabb renovering av KUKA-centralhänder erbjuds, som utförs inom 48-72 timmar efter leverans. Reparationstjänst: - Förutom produkterna erbjuds även reparationstjänster för ABB-handled. Reparation och underhåll av industrirobotar: - Har din industrirobot problem såsom oljeläckage, stort växelspel, kollisionsskador eller signifikant slitage? Vår erfarna reparations- och underhållsservice står till tjänst! Våra tjänster i korthet: Åtgärda oljeläckage: - Vi identifierar och åtgärdar läckor, byter tätningar och säkerställer pålitlig tätning. Minska växelspel: - Genom noggrann mätning och justering minimerar vi växelspelet för optimal prestanda. Reparation av kollisionsskador: - Efter kollision genomför vi en omfattande analys, byter ut skadade delar och återställer full funktion. Minskning av slitage: - Alla slitna komponenter byts noggrant ut för att förlänga robotens livslängd. Handledsreparation för flera varumärken: ABB, Yaskawa, Hyundai, Fanuc, Kawasaki, Nachi och många fler. Varför välja våra tjänster: - Erfaret team av robotikexperter - Snabb diagnos och reparation - Användning av högkvalitativa reservdelar - Kundnöjdhet i fokus Vi erbjuder reparation av alla handledskomponenter från ledande varumärken som ABB, Yaskawa, Hyundai, Fanuc, Kawasaki, Nachi med flera. Försäljning sker i regel endast mot utbyte. Försäljningspriset inkluderar moms. Avhämtning på plats endast enligt överenskommelse. Kontakta oss för personlig rådgivning och offert. Vi är specialiserade på att återställa era industrirobotar till toppskick! För ytterligare information eller intresse för en produkt, rekommenderas att kontakta leverantören direkt och skicka förfrågan till "vertrieb(at)robotic-refit.de".

Skick: så gott som ny (utställningsmaskin), drifttimmar: 50 h, Funktionalitet: helt fungerande, maskin-/fordonsnummer: 3RS007C01346, Utrustning: dokumentation / manual, +++ tillgänglig omgående +++ Kawasaki | 6-axlig svetsrobot + hanteringssystem, F60-styrenhet Lyftkapacitet: 7 kg Räckvidd: 930 mm Robotmodell RS007L (begagnad – tillverkningsår 06/2018) endast använd i utställningslokalen Robotstyrenhet F60 Viktiga tekniska data för styrenheten: • Mått: 300 mm x 320 mm x 130 mm • Vikt: 8,3 kg • Installation: Liggande eller stående på sidan • Färg: Munsell 5Y8.5/1 • IP-klass: IP22. Kan uppgraderas till IP54 • Nätverk: 2x Ethernet (100) • USB: 2x USB (datasäkerhetskopiering, tangentbord) • System: Linux-baserat AS-system Fpsdpfx Agsv E U Tws Ujk • Signaler: E/A-kort med 16 digitala in- och utgångar • Programvara: Ethernet/IP-buss, konfigurerbar Cubic-S inklusive Kawasaki | positioneringsenhet, PST125-L2, 125 kg nyttolast, 2-axlig inklusive Siegmund 16-kantig platta, SW 800x12 mm inklusive TeachPad, inklusive 3D-mus för programmering av roboten Det handhållna lasersvetsaggregat som visas på bilderna kan köpas till som ett tillval och ingår inte i detta erbjudande!

Skick: helrenoverad (begagnad), Funktionalitet: helt fungerande, 2 stycken totalrenoverade ZH 150/180 för KRC 2 Priset är per styck Fpjdpfew Ilnbjx Ag Uok

Skick: mycket bra (begagnad), Tillverkningsår: 2014, Funktionalitet: helt fungerande, Tillverkningsår: 2014 Lyftkapacitet: 20 kg Räckvidd: 1726 mm Fpjdpfxsr Aka Ao Ag Usk

Tillverkningsår: 2002, skick: okontrollerad (begagnad), Robot + kopplingsskåp + inga manöverpaneler + anslutningskablar Fpsdpfx Ajgu U Nqeg Uek Begagnad, ej testad robot med styrsystem och kablar. Ingen Teach Pendant. Ej testad.

Tillverkningsår: 2005, skick: okontrollerad (begagnad), Vikt: ca 1700 kg Robot + styrenhet + ingen manöverpanel + förbindelsekablar Fodpfjgu U Iljx Ag Uepk Begagnad, ej testad robot med styrsystem och kablar. Ingen teach pendant. Ej testad.

Skick: begagnad, Tillverkningsår: 2011, Funktionalitet: okontrollerad, Utrustning: dokumentation / manual, IRS Robotics® – Säkerhet som standard KUKA KL 1500-3 7:e axel robotlinjärbana – flera längder tillgängliga Inkluderar vår garanti. Kontrollerad av våra egna robotikingenjörer. Märke: KUKA Modell: KL 1500-3 För närvarande tillgängliga längder (så länge lagret räcker): Total längd = 5841 mm Total längd = 5856 mm Total längd = 5869 mm Total längd = 8369 mm Total längd = 12893 mm Fpodpfxezh Hfye Ag Uok Total längd = 13899 mm Tillval: Vi kan leverera banan komplett med KUKA-robot. Komplett med 7:e axel drivenhet i robotstyrenhet, motor, kabelkedja, fetpump – fullt fungerande och körklar. Gäller för följande KUKA-robottyper (kontakta oss för tillgänglighet): KR 30 till KR 125 KR 150 KR 200 KR 360 KR 500 Om oss: Vi levererar dagligen renoverade A-märkes robotar: ABB – KUKA – YASKAWA. Etablerade 2002. Vi fraktar över hela världen.

Skick: mycket bra (begagnad), Mitsubishi industriell 6-axlig ledrad robotarm Här erbjuder vi en Mitsubishi industriell 6-axlig ledrad robotarm. Mitsubishi industriell 6-axlig ledrad robotarm 6-axlig ledrad robot RV-3SB Maximal lastkapacitet: 3,5 kg Vikt: 38 kg Robotkontroller CR2B-574-S312 Teachbox R46TB med färg-/pekskärm Typ: Mitsubishi Melfa RV-3SB Skick: begagnad Leveransomfattning: (se bild) (Förändringar och fel i de tekniska uppgifterna och informationen förbehålles!) Vid ytterligare frågor svarar vi gärna på telefon. Fpodpfxszd T Uas Ag Usk

Skick: begagnad, YASKAWA MOTOMAN HP20D Industrirobot, begagnad maskin Yttermått Bredd: 1400 mm Djup: 600 mm Höjd: 1800 mm Tillverkare Yaskawa Electric Corporation (Tillverkad i Japan) Modell MOTOMAN HP20D Typkod YR-HP0020D-B00 Tekniska specifikationer Tillverkningsår: Oktober 2013 Maximal lastkapacitet: 20 kg Robotvikt: 268 kg Maximalt pneumatiskt tryck: 490 kPa (robotarm förberedd för pneumatiska anslutningar) Strömtillförsel: AC 400 V, 3-fas, 50/60 Hz Genomsnittlig energiförbrukning: 2,0 kVA Rörelseområde A-mått (bakåträckvidd): 1417 mm B-mått (maximal framåträckvidd): 1717 mm C-mått (maximal vertikal räckvidd): 2072 mm D-mått (maximal räckvidd under basknivå): 991 mm Fsdpszg Ulxofx Ag Ujpk

Skick: begagnad, Tillverkningsår: 2017, Begagnad Yaskawa industrirobot MH-50-35 i gott skick med DX100-styrning. Fpedpfozia Hgox Ag Uok

Skick: begagnad, Tillverkningsår: 2018, Begagnad Yaskawa industrirobot MH-24 i gott skick med DX100-styrning. Fpsdpozia Ecsfx Ag Usk

Skick: begagnad, Tillverkningsår: 2019, Begagnad Yaskawa industrirobot MH-50 i gott skick med DX100-styrning. Fsdpfx Agjziaz Do Ujpk

Skick: begagnad, Tillverkningsår: 2017, Funktionalitet: helt fungerande, Begagnad Yaskawa industrirobot MA-2010 i gott skick med styrsystem DX100. Fjdpjziay Hsfx Ag Uopk

Skick: bra (begagnad), Tillverkningsår: 2004, maskin-/fordonsnummer: UP 20_H, lastkapacitet: 20 kg, armräckvidd: 1 717 mm, Flera Motoman HP20 industrirobotar säljs i gott skick. Typ: HP 20 Styrsystem: XRC Fedpfx Ajx Ed Dbeg Uepk Tillverkningsår: 2004 / 2005 Lastkapacitet: 20 kg

Skick: bra (begagnad), Tillverkningsår: 1997, drifttimmar: 20 000 h, Kuka KR 30/2 6-axlig industrirobot Tillverkare: KUKA Modell: KR30-2 Nominell total belastning: 30 kg Räckvidd: 2000 mm Repeteringsnoggrannhet: ± 0,15 mm Styrning: KUKA KR C1 (01-051-810) Kuka Teachpendant KR C1 Vikt: 867 kg Tillverkningsår: 1997 Drifttimmar: ca 20 000 Robotapplikationer Lastning och lossning av delar Bearbetning Hantering av delar Polering Bågsvetsning Pallettering Robotens rörelsehastighet: Axel 1: 140º/s Axel 2: 126º/s Axel 3: 140º/s Axel 4: 260º/s Axel 5: 245º/s Axel 6: 322º/s Fpodpfx Asxgqmlog Uok Finansiering via vår bank är också möjlig. komplett-konzept.leasingo.de Fler artiklar - nya och begagnade - hittar du i vår butik! Internationella fraktkostnader på begäran!

Skick: ny, Tillverkningsår: 2024, garantitid: 12 månader, 6-AXLIG SVETSNINGSROBOT MED TVÅ 2-AXLIGA SERVODRIVNA POSITIONERARE KIBOT R2200 är ett fleraxligt robotsystem för svetsning, med armar som rör sig i det horisontella planet och en robust konstruktion på precisionsskenor. Systemet uppnår hög hastighet och noggrannhet tack vare digitalt servostyrda motorer. Den ledade, tvålänkade robotarmen täcker ett område på 360° runt robotbasen utan döda zoner. Den linjära, vertikala axeln ger maximal åtkomst vid varje punkt inom robotens arbetsområde. Verktygets centrum (TCP) optimerar robotens rörelse för att snabbt nå önskad position i arbetsområdet. Den unika kinematiken ger överlägsen räckvidd och flexibilitet för alla typer av svetsapplikationer. Robotkontrollens elskåp är integrerat i robotbasen för att minimera golvytans behov. Användningsområde KIBOT R2200-svetsroboten har ett cylindriskt arbetsområde med en radie på 2200 mm via de två roterande axlarna, samt en vertikal rörelse på 1200 mm via den linjära axeln. Verktygets maximala räckvidd är 3000 mm. Den unika designen ger 360° åtkomst runt basen och möjliggör flera arbetszoner. De tre rotationsaxlarna för svetspistolens rörelse och lutning möjliggör svetsning av alla fogtyper och positioner utan begränsningar. RÖRELSEOMFÅNG Maximal räckvidd radie A1 + A2: 2200 mm Transversal slag А1: ±180° Transversal slag А2: ±160° Vertikal slag А3: 1200 mm Rotation kring A3: ±360° Fodpfx Asvxi Hlsg Uepk Svetspistolens lutningsvinkel: ±135° Rotation kring А3: ±360° MAXHASTIGHET Rotationsaxlar А1 + А2: 90°/s Linjär axel А3: 1 m/s Rotationsaxlar А4, А5, А6: 120°/s Max. interpolerad hastighet: 2 m/s NOGGRANNHET Repeternoggrannhet: ±0,20 mm TVÅ 2-AXLIGA SERVODRIVNA POSITIONERARE - Hög noggrannhet och minimal glappfrihet - Preciserad synkronisering mellan robot och positionerare - Hög noggrannhet och repeterbarhet vid detaljpositionering Antal axlar: 2 Motortyp: AC, servo Lastkapacitet: 500 kg Maxhastighet axel 1 & 2: 60°/sek Nominellt vridmoment axel 1: 1040 Nm Nominellt vridmoment axel 2: 1040 Nm Repeternoggrannhet axel 1 & 2: +/-0,01° SVETSUTRUSTNING Kemppi A7 450A MIG/MAG PULSE strömkälla ROBOTSVETSPISOL OCH KOLLISIONSENSOR Robotsvetspistol TRM612W, vätskekyld, 1,6 m slangpaket, kollisionssensor, ihåligt handled

Skick: mycket bra (begagnad), Tillverkningsår: 2012, Tillverkningsår: 2012 Räckvidd: 706 mm Fpsdpfjyu Icnjx Ag Ujk Lyftkapacitet: 5 kg

Skick: mycket bra (begagnad), Tillverkningsår: 2016 Fodjw E H Irepfx Ag Uopk Serienummer: R16465-394-4 Max lastkapacitet: 10 kg Robotvikt: 280 kg Maximalt pneumatiskt tryck: 490 kPa Elanslutning: AC 400V, 3-fas, 50/60 Hz Styrsystem: DX200

Skick: mycket bra (begagnad), Fullständigt maskin, inte inkopplad; före frånkoppling spelades en film in som visas i annonsen Fjdpfxew U Szze Ag Uepk Tillverkningsår: 2021 Serienummer: SM.022-20 Stödda kartongmått: Variant 1: Yttre: 600 × 595 × 150 mm Inre: 590 × 590 × 145 mm Variant 2: Yttre: 600 × 595 × 133 mm Inre: 590 × 590 × 128 mm

Skick: mycket bra (begagnad), Tillverkningsår: 2002, Tillverkningsår: 2002 Räckvidd: 1658 mm Fpjdsyu Ia Tepfx Ag Uek Styrning: XRC Källa: KEMMPI

Skick: mycket bra (begagnad), 6-axlig Maxlast: 20 kg Räckvidd: 1717 mm Fjdeyu H Tfepfx Ag Uopk

Skick: nästan som ny (begagnad), Tillverkningsår: 2018, Tillverkningsår: 2018 Modell: Motoman MPL160B Typ: YR-MPL0160D Antal axlar: 4 Lastkapacitet: 160 kg Fpedpfsyybvyex Ag Usk Räckvidd: 3159 mm Styrsystem: DX200 (2018) Operatörspanel: JZRCR-YPP21